Monocopter experimenteel ontwerp

[KrisG Profiel Privébericht]

Ik weet niet of het te vinden is, maar de technologie achter dit filmpje is erg gelijklopend met wat jij nodig hebt.

http://www.youtube.com/watch?v=5J52MLXXUy4

Kris

[Luppie Profiel Privébericht]

Helaas werkt dit ook weer omdat er een vaste romp onder hangt. In de staart zit een IR ledje en het blad detecteerd dat ledje zo weet hij het plaatje stil te houden..

http://youtu.be/Oj5-CouOMQY?t=41s

Ik heb geen vast punt om hem referentie te geven behalve het magnetisch veld van de aarde. Je zou de zon misschien kunnen gebruiken alleen is dat lastig binnen of bij bewolking

[Luppie Profiel Privébericht]

Voor het echte rekenwerk heb ik een start gemaakt met een concept van de code in begrijpelijk taal (voor mij). Dit zal moeten worden omgezet in echte code.

dit verwacht ik dat de inputsignalen zullen zijn:
ingangen van de ontvanger (pwm) 1000 tot 2000 milliseconden
input van de mag (na omrekenen) 0 tot 360 graden.

Code: Alles selecteren

setup:

newyaw = mag 0° // zet de yaw (voorkant vliegtuig) op nul graden

loop:

yawinput = bij 1000 millis -10  // wanneer de stick links is het getal negatief maken
                bij 1500 millis 0
                bij 2000 millis +10 // wanneer de stick rechts is het getal positief maken

Yaw = newyaw + yawinput // yaw krijgt dus nul graden plus (-10 tm +10) hierdoor draait de voorkant maximaal 10° per loop (eventueel veel kleiner getal van maken!)

tijdstart = yaw uitlezen op de mag dan starten millis  //start met timen van de draaisnelheid
tijd  = yaw uitlezen op de mag dan stoppen millis  // dit zou de draaisnelheid moeten geven

newyaw == yaw // newyaw krijgt de waarde van yaw zodat wanneer de loop opnieuw word gelezen yaw een nieuw getal krijgt in de vorige formule

nick =(formule!?!)  //bij een waarde van 1500 tot 2000 naar yaw toe bewegen
         (formule!?!) //bij een waarde van 1000 tot 1499 van yaw af bewegen

roll = (formule!?!) //bij een waarde van 1500 tot 2000 naar yaw + 90° toe bewegen
        (formule!?!) //bij een waarde van 1000 tot 1499 van yaw -90° af bewegen

servo output = pitch + (nick en roll) //de pitch is leidinggevend aan de uitgang voor de servo maar word aangepast door nick en rol. Nick en roll moeten de zelfde frequentie/sinussnelheid hebben als de magnetometer

led output = yaw // het ledje gaat aan wanneer yaw (de voorkant) voorbij komt om de voorkant visueel te maken

Dit is voorlopig het beste waar ik mee kan komen... Vooral het stukje (formule!?!) is waar het moeilijke werk moet komen. Dus een waarde afhankelijk van yaw, nick en tijd. Yaw bepaald wanneer de maximale waarde moet zijn, nick bepaald hoeveel die maximale waarde moet zijn en tijd bepaald hoe snel die waarde van maximaal naar minimaal naar maximaal gaat

graag jullie commentaar

[Luppie Profiel Privébericht]

Meer dan een jaar na de laatste post wil ik toch even melden dat het is gelukt. Ik heb de afgelopen twee maanden dit weer opgepakt en mijn project is geslaagd. de code had ik al een jaar geleden klaar maar ik kon hem pas testen met een vliegend apparaat. Hij werkte direct de eerste vlucht.

https://www.youtube.com/watch?v=rDUNLyaEbdU

Dit is nog steeds mijn eerste arduino project dus ik hoop dat hier mensen zijn die de fouten er nog een beetje uit kunnen halen. Het nadeel is dat hij wel wat groot is geworden.

http://forum.mvc-cumulus.nl/viewtopic.php?f=55&t=1225

[Rudi Profiel PrivéberichtWebsite]

Heel apart om zien.
Pluim op je hoed voor kennis en volharding.